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工業/協作機器人實訓平臺
    發布時間: 2020-06-03 16:18    

工業/協作機器人實訓平臺

序號 內容 說明
1 工業機器人實訓平臺 機器人實訓操作:包含平臺所有部件的系統集成費用,實驗指 導書及配套例程、視覺抓取C++代碼,ROS 控制代碼,5天技術培訓。

UR機器人實訓平臺主要由UR3機器人、固定式相機、相機控制PC機、氣動機器人末 端執行器和物料箱組成。平臺可以使用UR機器人自帶的示教器進行機器人示教編程??梢允褂肅++語言,進行基于視覺的物料抓取實訓??梢詫崿FC++編程??梢赃B接 ROS作為上位機規劃,完成機器人上層控制功能。同時平臺預留了空間,可以用于后 續其他機器人應用的擴展,比如機器人3D視覺等。


圖1 UR工業機器人實訓平臺

UR機器人是丹麥Universal Robots公司的產品,全球已經銷售超過42,000臺。本實訓平臺選用 的UR3 協作式機器人是一種小型的協作式桌面機器人,非常適合輕型裝配作業和自動化作業臺等 應用場合。這種緊湊型協作式桌面機器人重量只有 24.3 磅(11 千克),但有效載荷可達 6.6 磅 (3 千克),所有手腕關節均可實現 360 度旋轉,末端關節可無限旋轉。UR3其他主要性能參數 如下:

圖2 UR3


圖3 UR3指標


實驗內容 實驗目的
實驗一:機器人系統組成認知 本實驗首先進行本實驗平臺軟硬件組成的認識,了解機器人本體的結構、實訓平臺的組成、演示DEMO的操作。
實驗二:UR機器人使用教學1 學會UR機器人示教器的基本使用方式,關節空間運動、笛卡爾空間運動、拖動示教等功能,機器人IO接口的調用。
實驗三:UR機器人使用教學2 學會利用UR機器人的示教器和腳本文件編寫一些簡單的位置運動軌跡。
實驗四:機器人運動學正解驗證 以改進的DH法進行機器人正運動學的建模,單軸運動機器人的各關節,能夠正確計算出機器人的位置和姿態。
實驗五:機器人運動學逆解驗證 給定一個機器人末端的位置和姿態,能夠正確的解算出機器人各關節的控制量,并完成慢速的空間直線運動
實驗六:機器人軌跡規劃 調用ROS工具包,實現機器人空間位置的點到點位置規劃
實驗七:基于ROS的機器人寫字實驗 在機器人末端安裝馬克筆,通過ROS系統調用相應的軟件包,控制UR機器人在平面寫字。
實驗八:機器人視覺—機器人手眼標定(Eye-to-hand) 在機器人操作臺面安裝攝像頭,進行攝像頭內外參數的標定
實驗九:基于Eye-to-hand的機器人碼垛實驗 通過視覺定位的方式對積木進行定位,并控制機器人末端手抓吸取積木,碼垛到指定位置。

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